桁架機(jī)械手的作用是起到運(yùn)輸?shù)淖饔?。它在裝卸軌道和機(jī)床之間移動(dòng)工件，將加工好的零件從機(jī)床中取出，然后從軌道上拾起待加工的零件放在機(jī)床上。主要?jiǎng)幼饔校洪_爪、抓、舉、左右移動(dòng)。機(jī)械手的手爪設(shè)計(jì)有多種方案和形式，可以根據(jù)不同的要求選擇不同的設(shè)計(jì)方法。

　　在桁架上設(shè)計(jì)機(jī)械手的手臂時(shí)，要考慮機(jī)械手的載荷，機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)中要快速移動(dòng)，但在機(jī)構(gòu)上也要能承受力。機(jī)床桁架上的機(jī)械手一般都是直線運(yùn)動(dòng)的，所以在考慮手臂設(shè)計(jì)時(shí)，機(jī)械手一般都是液壓直接驅(qū)動(dòng)的。在選擇機(jī)械手的液壓缸時(shí)，液壓缸的直徑應(yīng)較大，這樣手臂的整體強(qiáng)度較高。

　　桁架機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)是機(jī)械手在桁架上水平移動(dòng)。到達(dá)指定位置后，機(jī)械手向下運(yùn)動(dòng)，手爪夾緊工件，帶動(dòng)工件上升反向運(yùn)動(dòng)，將零件放在軌道上，松開手爪。在此期間，當(dāng)機(jī)械手的向下和向上運(yùn)動(dòng)停止時(shí)，分別有幾個(gè)位置PLC控制限制器。當(dāng)機(jī)械手將零件從機(jī)床上夾緊時(shí)，下一個(gè)工件將進(jìn)入未確定區(qū)域。完成該動(dòng)作后，機(jī)械手返回到待加工零件的位置。機(jī)械手下降，夾住零件，將零件放入機(jī)床，機(jī)械手回到初始位置。PLC停止脈沖輸出，機(jī)床加工，機(jī)械手完成動(dòng)作，桁架機(jī)械手來(lái)回移動(dòng)。

　　機(jī)床桁架機(jī)械手驅(qū)動(dòng)方式的選擇可分為旋轉(zhuǎn)式和移動(dòng)式，用手指法區(qū)分，如果機(jī)械手夾持方式不同可分為內(nèi)、外兩種。

　　(1)氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)方式：桁架機(jī)械手廠家認(rèn)為這種控制方式是通過(guò)電磁閥控制機(jī)械手，利用氣流調(diào)節(jié)閥控制機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度。這種驅(qū)動(dòng)的成本相對(duì)較低，因?yàn)楂@取氣體的成本較低。

　　(2)電驅(qū)動(dòng)方式：在機(jī)床桁架機(jī)械手的設(shè)計(jì)中，這種驅(qū)動(dòng)方式的使用頻率高，因?yàn)闄C(jī)床也需要電，這種驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)只需要使用電機(jī)就可以實(shí)現(xiàn)速度控制。

　　(3)液壓驅(qū)動(dòng)方式：液壓驅(qū)動(dòng)方式由液壓系統(tǒng)控制。它的優(yōu)點(diǎn)是可以實(shí)現(xiàn)連續(xù)位置控制，傳動(dòng)剛性也大。液壓驅(qū)動(dòng)的動(dòng)力源一般選用液壓馬達(dá)。

　　隨著我國(guó)制造業(yè)的不斷發(fā)展，人工成本的不斷上升，自動(dòng)化行業(yè)中機(jī)床的普及程度也在提高，但同時(shí)機(jī)床的配套設(shè)施也要提高，特別是對(duì)于大量零件的生產(chǎn)，機(jī)器人的使用會(huì)越來(lái)越廣泛。對(duì)于現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展來(lái)說(shuō)，機(jī)械手的發(fā)展速度不是很快，采用PLC控制對(duì)機(jī)械手進(jìn)行控制比較方便。對(duì)于機(jī)械手的開發(fā)，需要不斷的開發(fā)，客觀的分析實(shí)際情況來(lái)設(shè)計(jì)，并且要有機(jī)的結(jié)合多種元素。